曾子的祖先是夏禹的后代，姒姓。曾子的父亲曾点（字皙）是孔子早期弟子之一，行为不拘一格，有狂者的气质。其“舞雩咏归”的志向得到孔子的赞许，也成为后世儒士所追求的精神境界。

        曾子于公元前505年十月十二日（周敬王十五年，鲁定公五年）生于东鲁，少孔子四十六岁。他后来移居武城，十六岁时拜孔子为师，积极推行儒家主张，是孔子学说的主要继承人和传播者。孔子的孙子孔伋（字子思）师从曾子。孔伋后又传授孟子。

        鲁哀公三年（公元前492年）曾参十四岁时“躬耕于泰山之下，遇大雨雪旬日不得归，因思父母，而作梁山之歌。”（见《淮南子》）鲁哀公十六年（公元前479年）曾参二十七岁时，孔子卒，曾参若父丧而无服，守孔子墓。鲁哀公二十七年（公元前468年）曾参三十八岁。武城大夫聘曾参为宾师，设教于武城。曾参五十岁时，“齐聘以相，楚迎以令尹，晋迎以上卿，皆不应命。”鲁悼公二十一年（公元前446年）曾参六十岁。与子夏、段干木等设教于西河一带。鲁悼公三十二年（公元前435年）曾参卒，年七十一岁。